A末端增加六维力传感器，基于力反馈进行牵引控制B在机械臂控制模型中，用电流把重力和摩擦力补偿掉，实现机械臂可保持在任意姿态C采用力矩传感器精确测量关节力矩，对关节进行力控制D采用位置控制实现机械臂运动控制