装配单元各气缸的初始位置为：挡料气缸处于伸出状态；顶料气缸处于缩回状态，料仓上已经有足够的小圆柱零件；装配机械手的升降气缸处于提升状态；伸缩气缸处于缩回状态；气爪处于松开状态