第一空：验证第二空：裕量填空题用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的____确定主导极点的位置；然后通过设置校正装置的____使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置____，通过增加____满足系统的静态精度要求