第一空：开环极点数与开环零点数之差不小于第二空：开环零点数填空题绘制根轨迹的依据是系统的闭环特征方程，一般将其改写成____，并分解为____条件和____条件，其中____用来确定某点是不是属于分轨迹，____用来确定根轨迹上某点处对应的根轨迹增益