对目标过去的运动状态进行平滑对目标现在的运动状态进行滤波对目标未来的运动状态进行预测A.对目标过去的运动状态进行平滑B.对目标现在的运动状态进行滤波C.对目标未来的运动状态进行预测D.定义状态估计的准则下列属于卡尔曼滤波的主要步骤包括（）